Huyện Yên Lạc được hình thành từ lâu đời. Đến năm 944, sau khi Ngô Quyền mất, Yên Lạc vẫn là nơi đất rộng phì nhiêu, cư dân trù phú. Nguyễn Khoan lấy nơi này làm địa bàn cát cứ, chiếm giữ toàn bộ vùng Tam Đới, gói gọn huyện Yên Lạc. Trị sở Vĩnh Mỗ, Minh Tân, lập thành Nguyễn Gia Loan, ước chừng 104km2, chống lại 11 sứ quân khác. Từ thời Đinh trở lại đây, có 67 năm Yên Lạc thuộc phân phủ Vĩnh Tường, đến 1899 huyện Yên Lạc lại tái lập, tồn tại và phát triển tới ngày nay.